In der Waiblinger Innenstadt liegt die historische Altstadt, das geographische Zentrum der Großen Kreisstadt. Sie ist zugleich der politische, wirtschaftliche und kulturelle Mittelpunkt. Wichtige Institutionen und Einrichtungen wie das Rathaus, das Landratsamt oder das Bürgerzentrum sind in der Innenstadt zu finden. Herzstück der Altstadt ist der Marktplatz, auf dem zweimal wöchentlich der Wochenmarkt stattfindet und der für viele weitere Veranstaltungen wie zum Beispiel das Altstadtfest, die kleine Marktmusik oder die Französischen Tage genutzt wird. Der Galerieplatz ist der Mittelpunkt des neu geschaffenen Kulturufers an der Rems.