Herrenberg lässt sich auf ganz verschiedene Art und Weise in einem Tag erobern. Von weither sichtbar und damit von vielen Vorbeifahrenden bereits schon mal wahrgenommen, zeigt sich die Stiftskirche, die auf dem Schlossberg wie eine Glucke die dichtgedrängten mittelalterlichen Häuser unter sich schart. Sie ist auf jeden Fall eine Besuch wert. In der Herrenberger Altstadt finden sich historische Gebäude, mittelalterliche Gässchen und malerische Staffeln sowie individuelle Läden und gemütliche Restaurants.