Esslingen, die ehemalige Reichsstadt, bietet viele Sehenswürdigkeiten. Sei es der gut erhaltene mittelalterliche Stadtkern oder der Blick über die Weinberge zur Burg. Der Aufstieg über die Burgstaffel lohnt sich in jedem Fall und bietet eine beeindruckende Sicht auf die Stadt und das Neckartal.